Ajalooline Audru kihelkond, nagu see 20. sajandi alguseks kujunes, kattub kahe kolmandiku jagu nüüdse Audru valla maadega. Kuigi "kihelkond" eesti sõnana on põline ja "kihl" tähendab kokkulepet, käte löömist, kihlust, kihlvedu, on kirikukihelkond tihedasti ristiusga seotud.
Audru kihelkond lõigati Pärnu küljest lahti
Audru kihelkondki moodustati koos esimese Audru kiriku õnnistamisega 1636. aastal, kui Pärnu kihelkonnast eraldati uue kihelkonna maa. Audru kihelkond võis algselt hõlmata 1670. aastal iseseisvunud Tõstamaa kihelkonna aladki, tekkis Audru-Tõstamaa kihelkond.
Tänapäeval võtab enda alla kaks kolmandikku 1636. aastal moodustatud kihelkonnast Audru vald, põhjakaarest on tükke neelanud Lavassaare ja osalt Halinga valdki. Kuid kui 1919. aastal turbatootmisega kasvama hakanud Lavassaare alevik välja jätta, on neil puhkudel tegu peamiselt hõreda inimasustusega aladega.
Mõne aja eest oli õhus idee Lavassaare valla liitmisest Audru vallaga. Kihelkondlikus mõttes pole selles küll midagi uut, sest tänapäevase Lavassaare valla alad olidki suures osas Audru kirikukihelkonna maad.
Kui võrrelda Audru valla haldusala kihelkondlikus mõttes edasi, küünib Audru vald loodekaares omaaegse Rindali mõisa maadele Mihkli kihelkonnas ning võtab enda alla Liu sadama ja selle ümbruse koos Marksa külaga Tõstamaa kihelkonnast.
Tõstamaa ja Audru kihelkonna piir jooksis rannikujoonega risti Marksa ja Lindi vahelt.
Audru kihelkonna suuremad külad Audru ja Lavassaare kõrval olid 20. sajandi alguseks Jõõpre, Oara, Malda, Kõima, Kihlepa, Lindi, Kabriste, Saulepa, Põldeotsa.
Samal ajal ei kuulunud Audru kihelkonda sellised tänapäeva Audru valla suured külad, nagu näiteks Ahaste (Mihkli khk), Pap-saare ja Lemmetsa (Pärnu khk).
Audru kihelkonnas oli viis mõisa: Audru kirikumõis ja Audru rüütlimõis, Jõõpre riigimõis, Lindi kõrvalmõis ja Võlla riigimõis, peale nende kaks karjamõisa, mis ei moodustanud õiguslikus mõttes iseseisvat majandusüksust.
Muinasajal, enne rüütlite võitu kuulus Audru ja selle ümbruskond Soontagana muinaskihelkonda ja Läänemaa koosseisu. Vana-Pärnu rajamise järel (1251) aga Vana-Pärnu kihelkonda.